پيدايش پرچم‌های ملی به معنای متعارف امروزی آن با ظهور و رشد تأسيسات سياسی کشوری همراه بوده است. پرچم‌ها در حقيقت ريشه در علامت‌ها و علَم‌های سياسی و مذهبی دودمانی سلسله‌های محلی و يا منطقه‌ای گذشته دارند که در طی قرون و اعصار، تطور يافته و به مظاهر حاکميت ملی تبديل شده‌اند. در ايران استفاده از علَم‌ها و علامت‌های سلطنتی در دوران سلسله‌ی هخامنشی متداول بوده است.

ايلات بزرگ پارت و ساسانی در علامت‌های دودمانی خود از تصاويری چون اژدها، شير زرين و يا خورشيد زرين استفاده می‌کرده‌اند که بر اساس شاهنامه‌ی فردوسی به خاندان رستم‌، گودرز و پادشاهان کيانی منسوب بوده است.
در شاهنامه‌ی فردوسی از درفش کاويانی که تاريخ پيدايش آن قرن ششم ميلادی آورده شده، به عنوان «پرچم ملی» ايران ياد شده است.